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“日本擅长机器人的物理特性开发，而美国擅长机器人思维开发。”如卡内基梅隆大学计算机科学学院教授马夏尔·赫伯特所总结，美国在人工智能领域领先。计算机科学和机械工程的跨学科合作让美国公司逐渐取代日本成为机器人领域的领军者，一个标志性事件是，2011年日本福岛核电站因地震和海啸发生核泄漏事故后，参与事故处理工作的机器人来自美国公司iRobot。

人形机器人要实现与物理世界交互，就要具备感知和理解能力，这些更离不开AI的发展。“如果说深度学习让人工智能对世界有了感知，当下爆火的大模型则让人工智能有了自主生成的决策能力。”张弛举例说，AI大模型的出现，让人形机器人拥有了更强大的工具链，理论上，只要让机器人学习足够多的数据，就能拥有类人智能，从而脱离预设规划，进行自主决策。与此同时，“多模态”能力的建立可以让机器人多线程处理信息，实现感知-决策-执行的全流程。“AI赋予了这轮人形机器人热潮的想象空间，即走向通用。”

事实上，安装智能大脑后的人形机器人正在飞速进化。谷歌实验室中，基于“视觉-语言-动作”模型“RT-2”的机器人已经能完成“捡起灭绝动物”的指令，在放着恐龙、鲸鱼、狮子三个塑料玩具的桌面上，机器人准确拿起了恐龙。由此推算，只要有足够的数据、算法和算力，机器人将能胜任更多复杂场景。今年1月4日深夜，谷歌DeepMind连发三项新进展，均基于RT-2模型，用于提升机器人的速度、数据收集以及泛化能力。

就在当天更早些时候，来自斯坦福大学的三人团队放出了基于Mobile ALOHA系统的机器人演示视频，烹饪、清洁桌面、按电梯，训练后的机器人可以完成复杂的移动操控任务。而在美国初创公司Figure发布的演示视频中，机器人Figure 01仅用10个小时，就能通过观察学会煮咖啡。2024年开始的第一个月，斯坦福、谷歌、Figure、特斯拉接连发布至少6项有关人形机器人的新进展。

到去年底，特斯拉发布的擎天柱第二代演示视频中，拥有触觉传感器和11个自由度的灵巧手已经能用双指将鸡蛋轻拿轻放，似乎可以完成更多“精细”任务，如装配、柔性物体操作等。擎天柱最近一次露面则是在埃隆·马斯克的社交媒体上，展示视频中的机器人正从容地叠着衣服。按照马斯克曾经的设想，机器人的功能将不断更新，未来三至五年，将会推出可供大众消费者购买的版本。

长久以来，人形机器人难以商业化的最大制约就是高成本，不论是曾由美国国防部资助的波士顿动力Atlas，还是已经停产的本田ASIMO，造价均高达上百万美元。“特斯拉给人形机器人提供了明确的落地场景，更为关键的是，马斯克表示要将造价降到两万美元左右。”周剑说，这让产业界看到了大规模量产和商业化的可能，“人形机器人已经走到了产业化前夕”。

当时，工业机器人因制造业发展而得到广泛关注，面向大众消费者的服务机器人产业环境却还十分匮乏。让机器人手脚动起来的秘诀是“伺服驱动器”，也就是机器人的“关节”，那时只能从韩国、日本、瑞士进口，一个关节动辄上百美元，而制造一个机器人需要十几个关节。产品如果想实现量产和商业化，必须自主研发，突破国外技术壁垒。

为提高研发生产效率，周剑选择在深圳创立公司。珠三角地区的产品供应配套更完善，更容易找到符合生产要求的工厂。周剑曾粗略计算过，企业落户深圳后，各项零件生产效率提升至少50%，费用也能节省30%。一次路演过程中，优必选被比亚迪联合创始人、正轩投资创始人夏佐全看中，获得了天使轮融资，顺利解决了公司资金难题。“我想我们能成功获得投资，从某种意义上来说，是市场相信深圳的企业和产业基础。”周剑说。

当时，国内科研所不乏人形机器人项目，进度却相对缓慢。北京钢铁侠科技有限公司创始人兼CEO张锐曾在北航无人机所、中科院自动化所、航天五院工作。他坦言，机构团队中所学专业过于接近，思维方式不够开阔，并且容易受到计划变动等影响。考虑到最终成果考察的压力，一些技术尚不成熟的前沿研发项目不易得到相应资源支持。

大型人形机器人的风头始终被海外公司和研究机构占据。美国波士顿动力、日本本田、意大利RobotCub Consortium等公司都在“人形机器人”项目上不遗余力地砸钱。相比之下，国内研发起步较晚，且主要以项目研究为导向。直到2000年，国防科技大学才研制出国内第一台仿人机器人“先行者”，到2015年北京钢铁侠科技成立，国内“双足大仿人机器人”逐渐走出实验室，试水商业。

“最大的研发困难就是机器人在行走状态下随时都可能跌倒。”张锐解释，核心技术难点在于步态控制、环境感知等环节构成的机器人运动脑。让机器像人一样在行走过程中达到一种动态平衡，就要根据机器人的不同状态单独设计算法，最核心的一步是对机器人进行数学建模分析，依此计算出机械结构，再根据预设的重量、自由度等指标，分析计算出每个关节的力矩、转速。

“问题是现在的人形机器人还不够智能，即便是在最被看好的汽车产线这一场景中，也还无法替代既有工业机器人，更无法替代人，企业不会为‘大玩具’买单。”张弛指出，大型工厂基本被国际工业机器人四大巨头垄断，德国库卡在汽车行业拥有奔驰、宝马等核心客户，瑞士ABB的运动控制核心技术优势突出，日本发那科、安川在汽车制造业和电子电气行业布局广泛。

机器人的商业化探索，走过漫长的弯路。在这波由大模型和马斯克带动的产业热潮之前，国内机器人行业已经经历了两次创业高峰。最早一批本土机器人公司在上世纪90年代前后成立MY.YUNOS.CM登陆，最后大多演变为机器人集成商或代理，自主创新者少，即便后来有公司上市，市值规模也鲜少超过50亿元。2015年后，对标国际“工业4.0战略”，受国内利好政策鼓励，涌现了大批工业机器人公司，只有少数坚持至今。“跟风创业很难做长久，企业最终还是要解决实际问题，创造新产品。”张锐说。

换句话说，在完成一些复杂动作时，机器人背后可能正有一个远程操控的人，就像被训练的游戏角色一样。Mobile ALOHA项目团队就曾出面解释过，对抓取、摆放物体等简单动作，Mobile ALOHA 机器人可以在 50 次学习之后达到 90% 的成功率，而对一些复杂任务，如装盘、打蛋，它依旧需要人类干预。

自去年 8月27日以来，监管部门持续收紧IPO，市场上一直有传闻，“亏损企业不得上市，科创板第五套上市标准暂停”。不过，硬科技公司仍可能被“开绿灯”。据21世纪经济报道，具备硬科技属性、营业收入增长的亏损企业仍可继续推进科创板上市进程，前提是市场前景明朗、技术行业领先、收入有所增长、因科研投入大而导致利润下降或亏损，且亏损程度不高，这样的企业并不多。

“投资人的退出前景不乐观，自然不敢轻易投资科技。”张弛说，基金投资周期一般3至5年，这对还处于实验室阶段的产业来说时间太短，来不及产业化落地，企业上市之路艰难。而风投资金没有稳定的退出渠道，最终只能追一些盈利快、市场确定的行业，不敢投早投小投科技，如此一来MY.YUNOS.CM登陆，科技项目因缺少资金而发展缓慢，又将陷入新一轮恶性循环。“说到底，要支持科技创新和产业进步，就必须解决资金的资本化问题。”

风投资金对人形机器人的兴趣，也开始出现了新的风向。人工智能研究室OpenAI也将真金白银投向了人形机器人。挪威的人形机器人初创企业1X Technologies在2023年3月获得了OpenAI创业基金领投的A2轮融资MY.YUNOS.CM登陆，金额达到2350万美元。银河证券研报则指出，2024年有望成为人形机器人量产元年。

继工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》后，北京、深圳、上海先后发布产业支持政策。北京设立了100亿元规模的机器人产业基金，上海计划打造具有全球影响力的人形机器人产业高地，建设“大模型+人形机器人”协同创新平台，深圳则是借助《深圳市加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案(2023—2024年)》，提出发挥粤港澳大湾区制造业优势，开展人形机器人规模化应用。