鸿博体育网页
“日本擅长机器人的物理特性开发,而美国擅长机器人思维开发。”如卡内基梅隆大学计算机科学学院教授马夏尔·赫伯特所总结,美国在人工智能领域领先。计算机科学和机械工程的跨学科合作让美国公司逐渐取代日本成为机器人领域的领军者,一个标志性事件是鸿博体育网页,2011年日本福岛核电站因地震和海啸发生核泄漏事故后,参与事故处理工作的机器人来自美国公司iRobot。
人形机器人要实现与物理世界交互,就要具备感知和理解能力,这些更离不开AI的发展。“如果说深度学习让人工智能对世界有了感知,当下爆火的大模型则让人工智能有了自主生成的决策能力。”张弛举例说,AI大模型的出现,让人形机器人拥有了更强大的工具链,理论上,只要让机器人学习足够多的数据鸿博体育网页,就能拥有类人智能,从而脱离预设规划,进行自主决策。与此同时,“多模态”能力的建立可以让机器人多线程处理信息,实现感知-决策-执行的全流程。“AI赋予了这轮人形机器人热潮的想象空间,即走向通用。”
事实上,安装智能大脑后的人形机器人正在飞速进化。谷歌实验室中,基于“视觉-语言-动作”模型“RT-2”的机器人已经能完成“捡起灭绝动物”的指令,在放着恐龙、鲸鱼、狮子三个塑料玩具的桌面上,机器人准确拿起了恐龙。由此推算,只要有足够的数据、算法和算力,机器人将能胜任更多复杂场景。今年1月4日深夜,谷歌DeepMind连发三项新进展,均基于RT-2模型,用于提升机器人的速度、数据收集以及泛化能力。
就在当天更早些时候,来自斯坦福大学的三人团队放出了基于Mobile ALOHA系统的机器人演示视频,烹饪、清洁桌面、按电梯,训练后的机器人可以完成复杂的移动操控任务。而在美国初创公司Figure发布的演示视频中,机器人Figure 01仅用10个小时,就能通过观察学会煮咖啡。2024年开始的第一个月,斯坦福、谷歌、Figure、特斯拉接连发布至少6项有关人形机器人的新进展。
到去年底,特斯拉发布的擎天柱第二代演示视频中,拥有触觉传感器和11个自由度的灵巧手已经能用双指将鸡蛋轻拿轻放,似乎可以完成更多“精细”任务,如装配、柔性物体操作等。擎天柱最近一次露面则是在埃隆·马斯克的社交媒体上,展示视频中的机器人正从容地叠着衣服。按照马斯克曾经的设想,机器人的功能将不断更新,未来三至五年,将会推出可供大众消费者购买的版本。
长久以来,人形机器人难以商业化的最大制约就是高成本,不论是曾由美国国防部资助的波士顿动力Atlas,还是已经停产的本田ASIMO,造价均高达上百万美元。“特斯拉给人形机器人提供了明确的落地场景,更为关键的是,马斯克表示要将造价降到两万美元左右。”周剑说,这让产业界看到了大规模量产和商业化的可能,“人形机器人已经走到了产业化前夕”。
当时,工业机器人因制造业发展而得到广泛关注,面向大众消费者的服务机器人产业环境却还十分匮乏。让机器人手脚动起来的秘诀是“伺服驱动器”,也就是机器人的“关节”,那时只能从韩国、日本、瑞士进口,一个关节动辄上百美元,而制造一个机器人需要十几个关节。产品如果想实现量产和商业化,必须自主研发,突破国外技术壁垒。
为提高研发生产效率,周剑选择在深圳创立公司。珠三角地区的产品供应配套更完善,更容易找到符合生产要求的工厂。周剑曾粗略计算过,企业落户深圳后,各项零件生产效率提升至少50%,费用也能节省30%。一次路演过程中,优必选被比亚迪联合创始人、正轩投资创始人夏佐全看中,获得了天使轮融资,顺利解决了公司资金难题。“我想我们能成功获得投资,从某种意义上来说,是市场相信深圳的企业和产业基础。”周剑说。
当时,国内科研所不乏人形机器人项目,进度却相对缓慢。北京钢铁侠科技有限公司创始人兼CEO张锐曾在北航无人机所、中科院自动化所、航天五院工作。他坦言,机构团队中所学专业过于接近,思维方式不够开阔,并且容易受到计划变动等影响。考虑到最终成果考察的压力,一些技术尚不成熟的前沿研发项目不易得到相应资源支持。
大型人形机器人的风头始终被海外公司和研究机构占据。美国波士顿动力、日本本田、意大利RobotCub Consortium等公司都在“人形机器人”项目上不遗余力地砸钱。相比之下,国内研发起步较晚,且主要以项目研究为导向。直到2000年,国防科技大学才研制出国内第一台仿人机器人“先行者”,到2015年北京钢铁侠科技成立,国内“双足大仿人机器人”逐渐走出实验室,试水商业。
“最大的研发困难就是机器人在行走状态下随时都可能跌倒。”张锐解释,核心技术难点在于步态控制、环境感知等环节构成的机器人运动脑。让机器像人一样在行走过程中达到一种动态平衡,就要根据机器人的不同状态单独设计算法,最核心的一步是对机器人进行数学建模分析,依此计算出机械结构,再根据预设的重量、自由度等指标,分析计算出每个关节的力矩、转速。
“问题是现在的人形机器人还不够智能,即便是在最被看好的汽车产线这一场景中,也还无法替代既有工业机器人,更无法替代人,企业不会为‘大玩具’买单。”张弛指出,大型工厂基本被国际工业机器人四大巨头垄断,德国库卡在汽车行业拥有奔驰、宝马等核心客户,瑞士ABB的运动控制核心技术优势突出,日本发那科、安川在汽车制造业和电子电气行业布局广泛。
机器人的商业化探索,走过漫长的弯路。在这波由大模型和马斯克带动的产业热潮之前,国内机器人行业已经经历了两次创业高峰。最早一批本土机器人公司在上世纪90年代前后成立,最后大多演变为机器人集成商或代理,自主创新者少,即便后来有公司上市,市值规模也鲜少超过50亿元。2015年后,对标国际“工业4.0战略”,受国内利好政策鼓励,涌现了大批工业机器人公司,只有少数坚持至今。“跟风创业很难做长久,企业最终还是要解决实际问题,创造新产品。”张锐说。
换句话说,在完成一些复杂动作时,机器人背后可能正有一个远程操控的人,就像被训练的游戏角色一样。Mobile ALOHA项目团队就曾出面解释过,对抓取、摆放物体等简单动作,Mobile ALOHA 机器人可以在 50 次学习之后达到 90% 的成功率,而对一些复杂任务,如装盘、打蛋,它依旧需要人类干预。
自去年 8月27日以来,监管部门持续收紧IPO,市场上一直有传闻,“亏损企业不得上市,科创板第五套上市标准暂停”。不过,硬科技公司仍可能被“开绿灯”。据21世纪经济报道,具备硬科技属性、营业收入增长的亏损企业仍可继续推进科创板上市进程,前提是市场前景明朗、技术行业领先、收入有所增长、因科研投入大而导致利润下降或亏损,且亏损程度不高,这样的企业并不多。
“投资人的退出前景不乐观,自然不敢轻易投资科技。”张弛说,基金投资周期一般3至5年,这对还处于实验室阶段的产业来说时间太短,来不及产业化落地鸿博体育网页,企业上市之路艰难。而风投资金没有稳定的退出渠道鸿博体育网页,最终只能追一些盈利快、市场确定的行业,不敢投早投小投科技,如此一来,科技项目因缺少资金而发展缓慢,又将陷入新一轮恶性循环。“说到底,要支持科技创新和产业进步,就必须解决资金的资本化问题。”
风投资金对人形机器人的兴趣,也开始出现了新的风向。人工智能研究室OpenAI也将真金白银投向了人形机器人。挪威的人形机器人初创企业1X Technologies在2023年3月获得了OpenAI创业基金领投的A2轮融资,金额达到2350万美元。银河证券研报则指出,2024年有望成为人形机器人量产元年。
继工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》后,北京、深圳、上海先后发布产业支持政策。北京设立了100亿元规模的机器人产业基金,上海计划打造具有全球影响力的人形机器人产业高地,建设“大模型+人形机器人”协同创新平台,深圳则是借助《深圳市加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案(2023—2024年)》,提出发挥粤港澳大湾区制造业优势,开展人形机器人规模化应用。
鸿博体育网页
(二)不断丰富监督方式,取得更好办案成效。巩固深化“派驻+巡回”监督模式,发挥派驻基础作用,同步监督“减假暂”案件办理;发挥巡回检察的“利剑”作用,发现解决“减假暂”顽瘴痼疾问题,同时不断丰富监督方式。比如,山西省检察机关研发“减假暂”监督模型,前端撬动解决“该减不减、该放不放”,后端纠正违规违法“减假暂”,终端惩处徇私舞弊“减假暂”等职务犯罪。又如,为破解庭审形式化难题,江苏省南京市钟山地区人民检察院与南京市中级人民法院探索监狱长、庭长、检察长出庭制度,引入公职律师参与鸿博体育网页,在庭审中增加交叉提问环节,强化庭审的抗辩性。
(三)加强协作配合,构建良性互动关系。2023年12月,最高检、司法部召开首次工作交流会商会,把深化“减假暂”监督工作作为重要议题。最高检与最高法、司法部联合开展“减假暂”制度落实专项检查。最高检第五检察厅与司法部监狱管理局建立定期会商、数据通报制度,共同研究解决办理“减假暂”案件中遇到的问题。全国检察机关通过与相关执法司法机关联合会签“减假暂”文件、开展同堂培训、联合专项检查等形式,一定程度上解决了思想认识不统一、衔接配合不顺畅等问题。
(四)坚持多措并举,积极破解实践难题。一是发布假释监督指导性案例。针对实践中假释适用率长期较低的司法现状,最高检首次发布以假释监督为主题的第四十九批指导性案例,明确法律适用规则,依法推进假释制度适用。二是最高检直接组织暂予监外执行监督案件听证,依法维护罪犯合法权益。三是大兴调查研究。深入摸排“减假暂”案件办理中的问题,研究轻罪治理对“减假暂”案件办理的影响,吸收专家学者最新研究成果,指导司法实践。
(一)执法司法理念不统一。个别地区执法司法机关和不同部门的办案理念不够统一,办案尺度把握存在不一致,比如,有的案件在提请减刑时已考虑到具体情节并予以从严,但在后续审理阶段对于该类情形再次予以从严,出现了减刑幅度被“一个阶段砍一刀”的情况。有的办案人员认为实质化审查就是一律从严,对财产性判项未履行的一律认定为没有悔改表现,不予减刑假释。
(二)落实“减假暂”相关规范性文件需要加强。《关于加强减刑、假释案件实质化审理的意见》《关于依法推进假释制度适用的指导意见》《关于进一步规范暂予监外执行工作的意见》系统规定了“减假暂”案件办理的相关要求,但落实中仍然存在一些问题。一是办案实际与实质化审查要求存在一定差距。“坚持主客观改造表现并重”等是实质化审查的基本要求,但重劳动改造、监管改造等客观表现,轻思想改造等主观表现的问题仍然存在。二是暂予监外执行案件办理存在诸多问题,如承担病情诊断的医院较少、办理周期较长等。三是司法人员履职保障需要细化。有关文件对依法履职免责作出原则规定,但从实际情况看,监狱干警担心被追责而不敢办的情况仍比较普遍。
(三)难点堵点需要继续攻关。一是实质化审查有效举措不多。实质化审查对“减假暂”案件办理提出了较高要求,个别地区方法不多、措施不实。二是罪犯财产性判项履行情况难以准确把握,在个别地区成为制约减刑假释工作正常开展的原因之一。三是假释案件“再犯罪危险”评估欠缺可操作性,评估主体、评估标准、评估结论等方面所依赖的基础性制度机制仍较薄弱。
2024年,我们将全面贯彻习近平法治思想,认真落实中央政法工作会议、全国检察长会议精神,深化落实“减假暂”相关规范性文件,维护刑罚执行公平公正。研究制定办理减刑、假释监督案件工作指引和假释、暂予监外执行监督案件公开听证工作指引。组织开展“减假暂”监督案件质量评查,编发“减假暂”监督典型案例。落实好与司法行政部门的工作交流会商机制,深化监狱“派驻+巡回”检察机制,积极推动监狱法修改,依法推进“减假暂”案件办理。
侯亚辉:2023年,全国检察机关认真落实最高检党组决策部署,不断深化“派驻+巡回”检察机制改革,监狱巡回检察工作质效不断提升。全国检察机关共开展监狱巡回检察1100余次,发现监狱等执法司法机关存在的问题1.4万余个,发现派驻检察问题2300余个,通过监狱巡回检察立案查办近90人。具体开展了以下工作:
(一)监狱巡回检察继续深入开展。最高检加强顶层设计,印发监狱巡回检察工作指引和工作手册,指导各省级检察院制定监狱巡回检察三年工作规划(2023-2025),督导各地有计划、分步骤推进监狱巡回检察。各级检察机关按照“哪里问题突出就巡回哪里,哪类问题突出就巡回哪类问题”的思路,深入开展监狱巡回检察,巡回检察工作进入新的发展阶段。
(四)扎实开展调查研究。为进一步深化监狱巡回检察工作,根据最高检党组关于大兴调查研究的部署要求,2023年5月,第五检察厅在江苏南京组织开展深化落实“派驻+巡回”检察机制调研活动,邀请司法部监狱管理局、江苏省监狱管理局和江苏省部分监狱相关负责同志参加调研,深入研究如何充分发挥派驻检察基础作用、巡回检察“利剑”作用。
全国检察机关采取以下具体举措,取得了良好成效。一是最高检继续直接组织跨省看守所交叉巡回检察,立标杆做示范。2023年4月,最高检直接组织对四川、福建、广西、山东有关看守所开展跨省交叉巡回检察,坚持问题导向,积极探索运用大数据等方式,取得明显成效。二是科学统筹四种巡回检察方式,深度融合检察侦查,着力发现监管执法背后的深层次问题。三是系统总结看守所巡回检察经验鸿博体育网页,最高检指导各省级检察院制定看守所巡回检察三年工作规划(2023-2025),围绕看守所巡回检察工作的全过程、各环节,对检察重点、检察方法、线索发现等方面,制定《看守所巡回检察工作指引》,出版《看守所巡回检察工作手册》,为各地深化看守所巡回检察提供操作指南。
在社区矫正巡回检察方面,2023年5月-10月,最高检决定在黑龙江、江苏、福建、河南、湖南、广西、重庆、四川、甘肃等9个省份开展社区矫正巡回检察试点工作,进一步释放巡回检察制度优势,完善社区矫正检察工作体系。其间,试点省份255个检察院开展社区矫正巡回检察413次,涉及294个社区矫正机构和2983个司法所,共发出纠正违法通知书、检察建议书4000余件,发现职务犯罪和违法违纪线索130余件,试点工作取得预期成效。
各地检察机关高度重视社区矫正巡回检察工作,周密部署、积极探索,在确保试点工作取得良好成效的同时,也积累了一些好的经验做法。四川省院联合省司法厅会签《关于社区矫正巡回检察协作配合意见》,畅通检司协作配合,促进信息共享。福建省检察机关建立巡回检察与司法工作人员相关职务犯罪侦查衔接机制,充分发挥巡回检察“前哨战”的作用。湖南省检察机关深化数字赋能,建立社区矫正对象漏管、脱管、收监执行和司法工作人员相关职务犯罪线索核查法律监督模型,提升社区矫正监督质效。长三角示范区检察机关(上海青浦、浙江嘉善、江苏吴江)、沪苏检察机关(上海嘉定、江苏昆山与太仓)分别联合开展巡回检察,推进社区矫正巡回检察一体化。
侯亚辉:2023年,全国检察机关准确把握最高检党组关于“检察侦查是法律赋予检察机关的重要职能,是严惩司法腐败、维护司法公正的重要手段,也是加强法律监督的重要保障”的正确定位鸿博体育网页,坚持以省级人民检察院为主导、市级人民检察院为主体、基层人民检察院为基础的侦查工作新格局,积极推进一体履职、协同履职,狠抓侦查办案。
一是攻坚克难加大办案力度。紧紧围绕群众反映强烈的司法不公、司法腐败问题,普遍加大了侦查办案力度。2023年,全国检察机关共立案侦查司法工作人员相关职务犯罪案件1900余人,立案人数同比增长30%以上。最高检带头立案查办了西藏自治区公安厅原常务副厅长杨光明徇私枉法案,该案系2018年刑事诉讼法修改实施以来最高检直接立案侦查的“第一案”。辽宁、河南、浙江、湖南、山东等五个省份的立案侦查人数均达到了100人以上。针对虚假诉讼及背后的相关职务犯罪,最高检领办四川“9·8”系列枉法裁判案,指导辽宁、安徽、江西、山东、河南、四川等地检察机关立案侦查40余人。最高检还指导辽宁、黑龙江、河南、湖南等地检察机关办理专案,挖出涉黑涉恶“保护伞”数十人,“破网打伞”取得实效。与此同时,注重用好法律赋予的办理机动侦查案件职能,聚焦国家机关工作人员利用职权实施的重大犯罪案件,指导各地激活职能、稳步推进,全年共办理机动侦查案件110件176人,取得较好效果。
三是切实加强内外衔接协作。推动建立内部纵横一体、外部协调有力的侦查工作新机制。第五检察厅会同最高检有关业务厅局联合开展执法司法专项检查线索核查和扫黑除恶常态化“破网打伞”工作,联合组织涉虚假诉讼职务犯罪案件庭审观摩,通过最高检巡视工作发现并推动解决检察侦查突出问题。加强与国家监委、公安部等单位的案件管辖协调、线索移送和办案协作,在国家金融监管总局支持下,推进涉案账户查询平台建设。
详情